實驗工具：1、PLC：TM238LFDC24DT,

2、SERVO:LXM23AU07M3X,

3、MOTOR:BCH0802032AEC

4、PLC與SERVO的CANOPEN通信線。

5、終端電阻，120歐。

6、PC與M238編程線。

實驗準備：1、PLC與SERVO的CANOPEN通信線的制作。

SERVO的CANOPEN口定義：

M238的CANOPEN口定義：

2、SERVO參數(shù)的定義：

模式的選擇：P1-01

CANOPEN波特率設定：P3-01

CANOPEN地址定義：P3-05

 

PLC的參數(shù)設定：

波特率設定

 

地址設定：

 

控制狀態(tài)字：

 

反饋狀態(tài)字：

 

實驗小結:

1、 要把P1-01設定為CANOPEN模式。

位置模式：

1、選擇位置模式6060H為1，然后設定目標位置607AH,速度，加速度，減速度，寫控制字。

寫控制字6040H，狀態(tài)返回6041H.

0                 250H

6                 231H

7                 233H

F                 637H

1F                2237H    伺服在執(zhí)行中。

 

附加信息：

 

設定參數(shù)

 

控制字的定義：

 

狀態(tài)字：