伺服調(diào)試這些高招必不可少！
作者：
無(wú)錫三盛
編輯：
三盛機(jī)電
來(lái)源：
發(fā)布日期： 2019.09.25 12:58:00
伺服是自動(dòng)化設(shè)備不可或缺的一部分，在印刷、紡織、機(jī)器人、醫(yī)療、自動(dòng)化生產(chǎn)線等對(duì)位置、速度和力矩的控制精度要求比較高的領(lǐng)域，都可以用伺服控制，伺服在精度、轉(zhuǎn)速、穩(wěn)定性，及時(shí)性、低頻特性、過(guò)載能力等方面具有顯著優(yōu)勢(shì)。在使用伺服之前先要進(jìn)行伺服調(diào)試，三盛機(jī)電技術(shù)人員在長(zhǎng)年累月的
伺服調(diào)試過(guò)程中解決過(guò)不少問(wèn)題也總結(jié)了眾多安裝調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，今天小編就把這些寶貴經(jīng)驗(yàn)?zāi)贸鰜?lái)跟大家一起分享，希望對(duì)各位有所幫助。
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的可達(dá)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服，伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，盡可能將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的z小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)積累，如果大家有興趣了解可以多關(guān)注三盛機(jī)電的后續(xù)文章分享，會(huì)為大家進(jìn)行詳細(xì)介紹。
伺服調(diào)試這些高招必不可少！大家都學(xué)會(huì)了嗎？無(wú)錫三盛機(jī)電是施耐德電氣官方指定的分銷商，長(zhǎng)年代理銷售施耐德Lexium
32、Lexium 23Plus、Lexium 26、Lexium 16D等多種系列的伺服電機(jī)，并提供施耐德伺服電機(jī)維修售后服務(wù)，我公司經(jīng)銷的所有產(chǎn)品均有品質(zhì)保證，一直以滿意的服務(wù)、合理的價(jià)格獲得廣大客戶的一致好評(píng)。如您有施耐德伺服采購(gòu)、伺服調(diào)試、伺服維修等需求，歡迎來(lái)電咨詢400-8286-328。
打開(kāi)抖音掃一掃 發(fā)現(xiàn)三盛機(jī)電新世界 抖音賬號(hào)：ssjd99